Ο όρος «Επίδαυρος» είναι ελληνικής προέλευσης και πήρε το όνομά του από τον ήρωα Επίδαυρο, γιο του Απόλλωνα. Εκεί, βρισκόταν το Ασκληπιείο, η έδρα του θεού ιατρού της αρχαιότητας και το σημαντικότερο θεραπευτικό κέντρο όλου του ελληνικού και ρωμαϊκού κόσμου. Η ακμή που έφερε το ασκληπιείο επέτρεψε στην Επίδαυρο να κατασκευάσει αστικά μνημεία, συμπεριλαμβανομένου του τεράστιου θεάτρου που ενθουσίασε τον Παυσανία για τη συμμετρία και την ομορφιά του και που χρησιμοποιείται ξανά σήμερα για δραματικές παραστάσεις, το τελετουργικό εστιατόριο (αίθουσα συμποσίων) και μια παλαίστρα.
Σε μια χαράδρα, το 340 π.Χ., ο αρχαίος αρχιτέκτονας Πολύκλειτος ο Νεότερος έκτισε, το θέατρο της Επιδαύρου. Χωρίζεται σε δύο μέρη. Ένα των 21 σειρών καθισμάτων για το λαό και το κάτω, από 34 σειρές καθισμάτων, για τους ιερείς και τους άρχοντες. Όπως συνηθίζεται στα ελληνικά θέατρα (και σε αντίθεση με τα ρωμαϊκά), η θέα σε ένα καταπράσινο τοπίο πίσω από τη σκηνή είναι αναπόσπαστο μέρος του ίδιου του θεάτρου και δεν πρέπει να συσκοτίζεται. Χωράει έως και 14.000 άτομα. Η θαυμάσια ακουστική του, αλλά και η πάρα πολύ καλή κατάσταση στην οποία διατηρείται συντέλεσαν στη δημιουργία του φεστιβάλ Επιδαύρου, θεσμός που έχει ξεκινήσει εδώ και πολλά χρόνια. Στην Επίδαυρο έγιναν κατά τη διάρκεια της ελληνικής επανάστασης και 2 εθνοσυνελεύσεις για την διακήρυξη της ανεξαρτησίας του ελληνικού έθνους.
